Fue construido en una colina rocosa alargada en el municipio de Penamacor, dentro del distrito de Castelo Branco (Región Centro), situada entre el río Ceife y el río Taliscas, afluentes del río Pônsul. Desde la plataforma del castillo se puede disfrutar de un extenso territorio, desde la Sierra de la Estrella hasta la frontera con España, con vistas al castillo de Monsanto.
No hay testimonios escritos o arqueológicos de ocupación anterior al siglo XIII. Los dominios de la zona habían sido donados a los Templarios por Sancho I en 1189 en la persona de su Maestre Gualdim Pais. Su particular situación animó al Temple a construir una fortificación en el lugar entre los siglos XII al XIII.
De aquel antiguo castillo medieval es muy poco lo que queda. Los restos que han llegado a nosotros son posteriores. Se sabe que durante el reinado de D. Dinis, se llevaron a cabo obras entre las que destacan la Torre del Homenaje y un nuevo amurallamiento. En los reinados de D. Fernando y D. João I se levantó la barbacana. El principal elemento de estos restos es la majestuosa Torre del Homenaje que domina todo el paisaje de Penamacor. Es una estructura de planta cuadrangular regular, con entrada elevada sobre el suelo que requería el uso de una escalera extraíble. Muestra un aspecto muy sólido y cerrado, con pocas ventanas. Está coronada uniformemente por matacanes asentados en ménsulas, que es una solución militar relativamente rara en Portugal, lo que corresponde a una intervención llevada a cabo a principios del siglo XVI, ordenada por Manuel I.
Adosada a la muralla medieval, la que hoy es Torre do Relógio de Penamacor fue pieza importante en la defensa de las puertas de la villa. Su construcción se remonta, probablemente, a mediados del siglo XIV. Tiene numerosas inscripciones en el aparejo de cantería que son marcas de los canteros. La torre es de planta cuadrada rematada con parapeto de almenas pentagonales. En el ángulo nordeste se encuentra el campanario con ventanas en arco donde se integran las campanas. El reloj circular que le da nombre se sitúa en la cara norte. Se encuentra rematado por largos pináculos en las esquinas y cubierta piramidal. Tanto las actuales almenas como el campanario son resultado de la reconstrucción realizada a mediados del siglo XX para recibir el nuevo reloj carillón instalado en 1956, en sustitución del antiguo del siglo XIX.
En los siglos siguientes, el castillo fue objeto de profundas reformas. En 1568 se edificó la Casa da Câmara sobre la puerta Norte de la villa que actualmente acoge el Puesto de Turismo. Se trata de una especie de torre de tres pisos, cuya planta baja está ocupada por la entrada en el recinto amurallado, permitiendo que la Cámara controlara directamente a quien entraba y salía de la población.
Décadas después, durante la Guerra de Restauración, las murallas fueron reforzadas y parcialmente reconstruidas para adaptarlas a la defensa artillera. Bajo el mando del Marqués de Castelo Melhor, se construyeron seis baluartes alrededor de la anterior fortificación medieval, completados por tres medios baluartes. De estas fortificaciones abaluartadas apenas quedan restos aislados. El mejor conservado es el contiguo a la Casa da Câmara. En el lado sur despunta otro baluarte integrado en un afloramiento rocoso, junto al antiguo convento de Santo António. Hay otro en el Norte en el lugar del Cuartel de la Guardia Fiscal y en el Oeste el conocido como Reducto de Outeiro.
El proceso de destrucción y desmantelamiento del castillo se inició en el siglo XIX. En la centuria anterior, todavía hay noticias de mantenimiento de las guarniciones militares, pero su extinción, en 1834, precipitó la destrucción de todo el sistema militar. El conjunto del Castelo e Cerca Urbana de Penamacor fue clasificado como Monumento Nacional en el año 2013.
Mapa de Penamacor. Duarte de Armas. 1509
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