Se sitúa en una impresionante escarpa sobre el Río Tajo, muy cerca del angosto estrecho que forma el monumento natural de las Porta de Rodão. En una excelente posición para la defensa del paso por el Río Tajo.
Su construcción se remonte a los siglos XII o XIII por iniciativa de la Orden del Temple, que ostentaba el dominio de toda esta región. En 1186 D. Sancho I concede foral a Covilhã, que tiene como límite sur del municipio la región de las Puertas de Rodão. Tras la ofensiva del califa almohade Al-Mansur en 1190-1191, la frontera se mantiene en el Rio Tajo. Y es en el año 1199 cuando dona todas estas tierras a los Templarios con el objetivo de la defensa de esta frontera y el repoblamiento de las tierras conquistadas. Sería con ese objetivo que edificaría el temple el Castillo de Rodão, dada su evidente posición estratégica.
La torre que fue del homenaje se sitúa en el lado nordeste de un recinto oval irregular, cuya cerca se encuentra muy destruida, pero de la que son todavía visibles dos paños de aparato de grandes dimensiones. Esta torre tiene dos pisos y posiblemente tuvo un tercero, realizándose el acceso al interior por arco apuntado al nivel del registro intermedio.
En los siglos XVIII y XIX retomó su importancia estratégica de control del Río Tajo. Durante la Guerra de los Siete Años (1756-1763) el lugar fue utilizado como plataforma de artillería para defensa del paso del Río Tajo. Para complementar esa defensa se construyeron baterías en la ladera hacia el río. Por otra parte, a principios del siglo XIX, en las vísperas de la Guerra Peninsular (1808-1814), la antigua defensa fue reconstruida, para prevenir una invasión francesa.
En 1993 fue catalogado junto a la Capela de Nossa Senhora do Castelo, situada a 50 metros en el acceso al mismo, como Bien de Interés Público.
Hay una leyenda entorno al castillo que dice lo siguiente:
El Rey Wamba, que reinó en Egitãnia (nombre por el que se conocía entonces Idanha-a-Vellha) entre los años 672 y 680, vivía en un castillo a las Puertas de Rodão, que aún hoy es conocido como el Castillo del Rey Wamba, en la orilla norte del Río Tajo. El otro margen, la orilla sur, era por entonces dominada por un rey moro.
La Reina del Rey Wamba y el rey moro se enamoraron y aprovechaban las ausencias del Rey, en batallas o cacerías, para seducirse sentados en sus sillas de piedra, cada uno a un lado del Río Tajo. Loco de amor, el rey moro decidió excavar un túnel por debajo del Tajo para rescatar a su amada. Sin embargo, sus cálculos fueron erróneos y el túnel vio la salida en la pendiente sur, por encima del nivel del agua. Aun así, el rey moro consiguió fugarse con la reina a su castillo.
Cuando el Rey Wamba descubrió la traición, se dirigió al castillo moro disfrazado de mendigo. La Reina, sin embargo, lo reconoció y lo delató ante el rey moro, que ordenó encarcelarlo. Viéndose a las puertas de la muerte, el Rey Wamba pidió un deseo: soplar el cuerno que llevaba consigo, pues esta era la seña que sus soldados esperaban para avanzar sobre el castillo moro y traer de vuelta a la Reina.
De regreso a Egitãnia, la Reina fue juzgada ante un tribunal y sentenciada por orden del Rey a ser atada a la rueda de un molino y empujada cuesta abajo hasta el Río Tajo. Furiosa, antes de que la sentencia fuese ejecutada, maldijo aquella tierra. El caso es que, allá por donde la rueda pasó con la Reina, no volvió a crecer la vegetación.
